Refinamento global, linear e fechado (closed-form) do registro de nuvens de pontos 3dpor interpolação de rotações

O refinamento global do registro de nuvens de pontos 3D é um problema constante para sensores que necessitam registrar múltiplos pares de nuvens de pontos 3D, uma vez que erros de deriva são gerados resultando em desalinhamentos angulares entre a posição real e a calculada pelo sensor. No tratamento destes erros, lugares revisitados são utilizados para correções globais na trajetória. Todavia, os modelos de correção disponíveis são iterativos e dependentes de parâmetros de transformação iniciais. Neste sentido, propomos um modelo totalmente linear capaz de refinar, simultaneamente, todas as poses 3D de um circuito fechado em uma única etapa. Para isto, as rotações das poses são mapeadas em quatérnios, que são interpolados linearmente. Os intervalos de interpolação são deduzidos pelo Método dos Mínimos Quadrados (MMQ). As translações também são globalmente ajustadas por MMQ de forma linear em uma etapa independente. A combinação de ambos os modelos foi testada em três datasets de Laser Scanner Terrestre (LST). Os resultados obtidos mostraram que o método proposto reduziu significativamente os erros de cada pose absoluta do LST.